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現場總線過程控制實驗裝置串級控制系統概述

時間:2024-08-28 08:35:12

一、串級控制系統的概述
圖4-1是串級控制系統的方框圖。該系統有主、副兩個控制回路,主、副調節器相串聯工作,其中主調節器有自己獨立的給定值R,它的輸出m1作為副調節器的給定值,副調節器的輸出m2控制執行器,以改變主參數C1。
串級控制系統方框圖
圖4-1  串級控制系統方框圖
R-主參數的給定值;          C1-被控的主參數 ;     C2-副參數;
f1(t)-作用在主對象上的擾動;  f2(t)-作用在副對象上的擾動。
二、串級控制系統的特點
串級控制系統及其副回路對系統控制質量的影響已在有關課程中介紹,在此將有關結論再簡單歸納一下。
1.改善了過程的動態特性;
2.能及時克服進入副回路的各種二次擾動,提高了系統抗擾動能力;
3.提高了系統的魯棒性;
4.具有一定的自適應能力。
三、主、副調節器控制規律的選擇
在串級控制系統中,主、副調節器所起的作用是不同的。主調節器起定值控制作用,它的控制任務是使主參數等于給定值(無余差),故一般宜采用PI或PID調節器。由于副回路是一個隨動系統,它的輸出要求能快速、準確地復現主調節器輸出信號的變化規律,對副參數的動態性能和余差無特殊的要求,因而副調節器可采用P或PI調節器。
四、主、副調節器正、反作用方式的選擇
正如單回路控制系統設計中所述,要使一個過程控制系統能正常工作,系統必須采用負反饋。對于串級控制系統來說,主、副調節器的正、反作用方式的選擇原則是使整個系統構成負反饋系統,即其主通道各環節放大系數極性乘積必須為正值。
  各環節的放大系數極性是這樣規定的:當測量值增加,調節器的輸出也增加,則調節器的放大系數Kc為負(即正作用調節器),反之,Kc為正(即反作用調節器);本裝置所用電動電動調節閥的放大系數Kv恒為正;當過程的輸入增大時,即調節器開大,其輸出也增大,則過程的放大系數K0為正,反之K0為負。
五、串級控制系統的整定方法
在工程實踐中,串級控制系統常用的整定方法有以下三種:
(一) 逐步逼近法
所謂逐步逼近法,就是在主回路斷開的情況下,按照單回路的整定方法求取副調節器的整定參數,然后將副調節器的參數設置在所求的數值上,使主回路閉合,按單回路整定方法求取主調節器的整定參數。而后,將主調節器參數設在所求得的數值上,再進行整定,求取第二次副調節器的整定參數值,然后再整定主調節器。依此類推,逐步逼近,直至滿足質量指標要求為止。
(二) 兩步整定法
兩步整定法就是第一步整定副調節器參數,第二步整定主調節器參數。
整定的具體步驟為:
1.在工況穩定,主回路閉合,主、副調節器都在純比例作用條件下,主調節器的比例度置于100%,然后用單回路控制系統的衰減(如4:1)曲線法來整定副回路。記下相應的比例度δ2S和振蕩周期T2S。
2.將副調節器的比例度置于所求得的δ2S值上,且把副回路作為主回路中的一個環節,用同樣方法整定主回路,求取主回路的比例度δ1S和振蕩周期T1S。
3.根據求取的δ1S、T1S和δ2S、T2S值,按單回路系統衰減曲線法整定公式計算主、副調節器的比例度δ、積分時間TI和微分時間Td的數值。
4.按“先副后主”,“先比例后積分最后微分”的整定程序,設置主、副調節器的參數,再觀察過渡過程曲線,必要時進行適當調整,直到過程的動態品質達到滿意為止。
(三) 一步整定法
由于兩步整定法要尋求兩個4:1的衰減過程,這是一件很花時間的事。因而對兩步整定法做了簡化,提出了一步整定法。所謂一步整定法,就是根據經驗先確定副調節器的參數,然后將副回路作為主回路的一個環節,按單回路反饋控制系統的整定方法整定主調節器的參數。
具體的整定步驟為:
1.在工況穩定,系統為純比例作用的情況下,根據K02/δ2=0.5這一關系式,通過副過程放大系數K02,求取副調節器的比例放大系數δ2或按經驗選取,并將其設置在副調節器上。
2.按照單回路控制系統的任一種參數整定方法來整定主調節器的參數。
3.改變給定值,觀察被控制量的響應曲線。根據主調節器放大系數K1 和副調節器放大系數K2的匹配原理,適當調整調節器的參數,使主參數品質指標最佳。
4.如果出現較大的振蕩現象,只要加大主調節器的比例度δ或增大積分時間常數TI,即可得到改善。


SG-GC05 現場總線過程控制系統實驗裝置

SG-GC05 現場總線過程控制系統實驗裝置(圖1)



一、系統概述
現場總線過程控制系統實驗裝置”是從高校自動化相關專業教學實驗的需求出發,采用代表自動化行業技術潮流的現場總線技術,開發出來的進行通訊和遠程控制的網絡化和數字化實驗裝置。

現場總線過程控制系統實驗裝置”是由現場總線控制系統和對象系統組成。該對象系統與“高級過程對象系統實驗裝置”基本相同,不同之處在于下水箱的壓力變送器采用SIEMENS帶PROFIBUS-PA通訊接口的壓力變送器(SIEMENS帶PROFIBUS-PA通訊協議的壓力傳感器通過總線供電,不需要另外接工作電源)。

1. 現場總線控制系統硬件
除電氣部分給各種工作部件提供電源外,還有下列主要部件:
(1) SIEMENS 315-2DP CPU一個(含MMC卡)
(2) SIEMENS電源模塊一個
(3) PA Coupler 耦合器一個
(4) 8路模擬量輸入模塊SM331模塊兩個
(5) 4路模擬量輸出模塊SM332模塊一個
(6) 變頻器一個
(7) DP通訊線和DP接頭若干
(8) MPI-USB通訊線一條

2. 現場總線控制系統軟件
采用SIEMENS WINCC軟件監控、SIEMENS STEP7編程

二、系統特點
能完整的體現現場過程變量數字化采集。實現從過程變量的現場采集到上位監控的全數字化傳輸。

三、系統結構
現場總線控制系統結構圖如下:

SG-GC05 現場總線過程控制系統實驗裝置(圖2)


四、控制對象
一)、系統組成
1. 過程控制實驗對象系統
實驗對象系統包含有:不銹鋼儲水箱;上、中、下三個串接有機玻璃圓筒型水箱;三相4.5kW電加熱鍋爐(由不銹鋼鍋爐內膽加溫筒和封閉式外循環不銹鋼冷卻鍋爐夾套構成)和鋁塑盤管組成。
系統動力系統有兩套:一套由SIEMENS變頻器、三相(380V交流)不銹鋼磁力驅動泵、電動調節閥、交流電磁閥、渦輪流量計等組成;另一套由220V循環泵、渦輪流量計等組成。
整套對象系統完全由不銹鋼材料制造,包括對象框架、管道、底板,甚至小到每一顆緊固螺釘。

2. 對象系統中的各類檢測變送及執行裝置
(1) 擴散硅壓力變送器三只:分別檢測上水箱、中水箱、下水箱液位;
(2) 渦輪流量計三只:分別檢測兩條動力支路及盤管出水口的流量;
(3) Pt100熱電阻溫度傳感器六只:分別用來檢測鍋爐內膽、鍋爐夾套、盤管(三只)及上水箱出水口水溫;
(4) 控制模塊:包含電磁閥、電動調節閥各一個;
(5) 三相380V不銹鋼磁力驅動泵、220V循環泵。

二)、系統主要特點
1. 被調參數囊括了流量、壓力、液位、溫度四大熱工參數
2. 執行器中既有電動調節閥儀表類執行機構,又有變頻器等電力拖動類執行器
3. 系統除了能改變調節器的設定值作階躍擾動外,還可在對象中通過電磁閥和手操作閥制造各種擾動
4. 一個被調參數可用不同的動力源、不同的執行器和不同的工藝線路下可演變成多種調節回路,以利于討論、比較各種調節方案的優劣
5. 能進行多變量控制系統及特定的過程控制系統實驗

三)、“SG-GC05現場總線過程控制系統實驗裝置”對象系統如下圖所示


SG-GC05 現場總線過程控制系統實驗裝置(圖3)

五、主要配置清單

序號 設備名稱 數量 單位
 1  不銹鋼框架 1
 2  有機玻璃水桶 3
 3  不銹鋼下水箱 1
 4  不銹鋼復合加熱桶 1
 5  380V磁力驅動泵 1
 6  220V循環泵 1
 7  SIEMENS 315-2DP CPU 1
 8  SIEMENS 電源模塊 1
 9  MMC卡 1
 10  PA Coupler 耦合器 1
 11  8路模擬量輸入模 2
 12  4路模擬量輸出模 1
 13  SIEMES變頻器MM420 1
 14  DP通訊線和DP接頭 若干
 15  擴散硅壓力變送器 3
 16  渦輪流量計 3
 17  PT100熱電阻傳感器 6
 18  電磁閥 1
 19  電動調節閥 1
 20  可控硅調壓器 1
  21   控制柜 1

六、實驗內容
1.現場總線控制系統(FCS)的組成與認識實驗
2.下位機軟件中的硬件組態和程序編寫
3.上位機軟件中的通信建立和界面組態
4.一階單容上水箱對象特性測試實驗
5.二階雙容水箱對象特性測試實驗
6.上水箱液位PID整定實驗
7.串接雙容下水箱液位PID整定實驗
8.三容液位定值控制實驗
9.鍋爐內膽水溫PID控制實驗
10.鍋爐夾套水溫PID控制實驗
11.單閉環流量PID控制實驗
12.鍋爐內膽水溫位式控制實驗
13.水箱液位串級控制實驗
14.三閉環液位控制實驗
15.鍋爐夾套與內膽水溫串級控制實驗
16.鍋爐內膽水溫與水流量串級控制實驗
17.上水箱液位與進水流量串級控制實驗
18.單閉環流量比值控制實驗
19.下水箱液位前饋-反饋控制實驗
20.鍋爐內膽水溫前饋-反饋控制實驗
21.溫度純滯后控制實驗
22.流量純滯后控制實驗
23.鍋爐夾套與內膽水溫解耦控制實驗
24.上水箱液位與出口水溫解耦控制實驗


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